이민석/물리엔진 - Revision history

imported>codeonwort at 11:51, 27 November 2014

2014-11-27T11:51:06Z

← Older revision		Revision as of 11:51, 27 November 2014
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	회전하는 강체들의 충돌 후 선속도 & 각속도 구하는 공식		회전하는 강체들의 충돌 후 선속도 & 각속도 구하는 공식
	[[File:impulse.png]]		[[File:impulse.png]]

			혹시 모르니 LaTeX 수식 저장용
			j = \frac{-(1+e) V_{rel}^{-}}{\frac{1}{M_a} + \frac{1}{M_b} + \hat{n}\cdot \left ( {I_a}^{-1} \left ( \vec r_a \times \hat n \right ) \times \vec r_a \right ) + \hat{n}\cdot \left ( {I_b}^{-1} \left ( \vec r_b \times \hat n \right ) \times \vec r_b \right ) } \\ \\ \\
			\vec{v_a}^{+} = \vec{v_a}^{-} + \frac{j \hat n}{M_a} \\ \\ \\
			\vec{w_a}^{+} = \vec{w_a}^{-} + {I_a}^{-1} \left ( \vec r_a \times j \hat n \right )

imported>codeonwort at 11:50, 27 November 2014

2014-11-27T11:50:38Z

@@ Line 7: / Line 7: @@
 헐 여기 기가 막히게 정리해놨다
 http://www.slideshare.net/ohyecloudy/ndc12-12668524
 ----
@@ Line 83: / Line 86: @@
 ----
 장. 충돌 해결(Collision Resolution)
 회전하는 강체들의 충돌 후 선속도 & 각속도 구하는 공식
 [[File:impulse.png]]

imported>codeonwort at 11:48, 27 November 2014

2014-11-27T11:48:56Z

← Older revision		Revision as of 11:48, 27 November 2014
Line 121:		Line 121:
	각속도는 그냥 v1이랑 v2에 위치 벡터 곱해주면 되는거???		각속도는 그냥 v1이랑 v2에 위치 벡터 곱해주면 되는거???
	멘붕		멘붕

			회전하는 강체들의 충돌 후 선속도 & 각속도 구하는 공식
			[[File:impulse.png]]

imported>codeonwort at 02:13, 26 November 2014

2014-11-26T02:13:34Z

← Older revision		Revision as of 02:13, 26 November 2014
Line 3:		Line 3:
	Ian Millington의 책 [http://www.kangcom.com/sub/view.asp?sku=200611020031 Game Physics Engine Development]를 보고 만드는 3D 게임 물리 엔진. 게임 물리 엔진이기 때문에 '''실시간 강체 시뮬레이션'''을 중점적으로 다룬다.		Ian Millington의 책 [http://www.kangcom.com/sub/view.asp?sku=200611020031 Game Physics Engine Development]를 보고 만드는 3D 게임 물리 엔진. 게임 물리 엔진이기 때문에 '''실시간 강체 시뮬레이션'''을 중점적으로 다룬다.

	~~이 책의~~ 온라인 사이트: http://procyclone.com/		<Game Physics Engine Development>의 온라인 사이트: http://procyclone.com/

			헐 여기 기가 막히게 정리해놨다
			http://www.slideshare.net/ohyecloudy/ndc12-12668524

			----
	게임 물리 엔진은 크게 세 개로 나눈다.		게임 물리 엔진은 크게 세 개로 나눈다.
	# 입자 엔진(particle engine)		# 입자 엔진(particle engine)

imported>codeonwort at 15:28, 24 November 2014

2014-11-24T15:28:05Z

← Older revision		Revision as of 15:28, 24 November 2014
Line 112:		Line 112:

	impulsive torque의 정체에 대해 갈피를 못 잡았었는데, 충격량(impulse)은 물체의 선운동량(m'''v''')을 변화시키는 양이다. 그럼 impulsive torque는 각운동량('''L''' = '''r''' X m'''v''')을 변화시키는 양인가? 맞는 것 같다. impulsive torque와 각운동량의 차원은 m^2 * kg / s로 같다! 그리고 각운동량을 시간에 대해 미분하면 토크가 나오고...		impulsive torque의 정체에 대해 갈피를 못 잡았었는데, 충격량(impulse)은 물체의 선운동량(m'''v''')을 변화시키는 양이다. 그럼 impulsive torque는 각운동량('''L''' = '''r''' X m'''v''')을 변화시키는 양인가? 맞는 것 같다. impulsive torque와 각운동량의 차원은 m^2 * kg / s로 같다! 그리고 각운동량을 시간에 대해 미분하면 토크가 나오고...

			충돌시 반발계수를 k라 하면 충돌 전 분리속도 v_s에 대해 충돌 후 분리속도는 -k * v_s
			두 물체의 선속도 v1, v2는 이전과 같은 방법으로 구한다
			각속도는 그냥 v1이랑 v2에 위치 벡터 곱해주면 되는거???
			멘붕

imported>codeonwort at 14:35, 24 November 2014

2014-11-24T14:35:18Z

← Older revision		Revision as of 14:35, 24 November 2014
Line 111:		Line 111:
	** 6. Apply the impulse!		** 6. Apply the impulse!

	impulsive torque의 정체에 대해 갈피를 못 잡았었는데, 충격량(impulse)은 물체의 선운동량(m'''v''')을 변화시키는 양이다. 그럼 impulsive torque는 각운동량('''L''' = '''r''' X m'''v''')을 변화시키는 양인가?		impulsive torque의 정체에 대해 갈피를 못 잡았었는데, 충격량(impulse)은 물체의 선운동량(m'''v''')을 변화시키는 양이다. 그럼 impulsive torque는 각운동량('''L''' = '''r''' X m'''v''')을 변화시키는 양인가? 맞는 것 같다. impulsive torque와 각운동량의 차원은 m^2 * kg / s로 같다! 그리고 각운동량을 시간에 대해 미분하면 토크가 나오고...

imported>codeonwort at 14:28, 24 November 2014

2014-11-24T14:28:20Z

← Older revision		Revision as of 14:28, 24 November 2014
Line 110:		Line 110:
	** 5. Work out the impulse		** 5. Work out the impulse
	** 6. Apply the impulse!		** 6. Apply the impulse!

			impulsive torque의 정체에 대해 갈피를 못 잡았었는데, 충격량(impulse)은 물체의 선운동량(m'''v''')을 변화시키는 양이다. 그럼 impulsive torque는 각운동량('''L''' = '''r''' X m'''v''')을 변화시키는 양인가?

imported>codeonwort at 06:23, 24 November 2014

2014-11-24T06:23:09Z

@@ Line 1: / Line 1: @@
 Ian Millington의 책 [http://www.kangcom.com/sub/view.asp?sku=200611020031 Game Physics Engine Development]를 보고 만드는 3D 게임 물리 엔진. 게임 물리 엔진이기 때문에 '''실시간 강체 시뮬레이션'''을 중점적으로 다룬다.
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 == 입자 엔진 ==
 입자 엔진은 모든 물체를 크기 없는 입자(particle)로 표현한다. 입자에 힘(force)을 작용하면 입자가 움직인다. 고등학교 물리 시간에 단일 물체의 가속 운동이니 힘의 작용 따위를 배웠을 텐데 단순히 그런 물체를 동시에 수천 개 움직일 수 있다고 보면 된다. 사실 충돌 처리도 없어서 물리 엔진이라고 부르기에는 조금 그렇다.
 [[File:particle_engine_sample_00.png]]
@@ Line 19: / Line 23: @@
 ** Stardust 엔진: [https://code.google.com/p/stardust-particle-engine/]
 == 질량 집합체 엔진 ==
 질량 집합체 엔진은 입자들을 용수철(spring) 또는 막대(rod) 같은 구속(constraint)으로 묶어 하나의 물체처럼 시뮬레이션할 수 있다. 예를 들어 하나의 상자 집합체는 점 4개와 막대 6개로 구성된다.
@@ Line 26: / Line 31: @@
 질량 집합체 엔진에서는 물체의 회전을 따로 구현할 필요가 없는데 가령 모서리의 한 입자를 잡고 끌면 나머지 점들이 따라오면서 자동으로 회전되기 때문이다.
-이해하기도 구현하기도 매우 쉬우나 물체의 골격만으로 어설프게 시뮬레이션하기 때문에 실행해보면 물체가 찌그러진다든지 움푹 패인다든지 조금씩 변형이 일어난다. Locoroco라면 모를까 의자를 바닥에 집어 던졌는데 의자가 고무공처럼 출렁이는 것을 바라지는 않을 것이다.
+이해하기도 구현하기도 매우 쉬우나 물체의 골격만으로 어설프게 시뮬레이션하기 때문에 복잡한 물체를 질량 집합체로 만들면 물체가 찌그러진다든지 움푹 패인다든지 조금씩 변형이 일어난다. Locoroco라면 모를까 의자를 바닥에 집어 던졌는데 의자가 고무공처럼 출렁이는 것을 바라지는 않을 것이다.
 [[File:mass_aggregate_engine_sample_00.png]]
@@ Line 69: / Line 76: @@
 This is called coherence.
 A contact in one frame is likely to be still almost a contact in the next frame.

imported>codeonwort at 17:09, 21 November 2014

2014-11-21T17:09:01Z

@@ Line 39: / Line 39: @@
 * 예제
 ** 옷감(cloth) 시뮬레이션: http://www.youtube.com/watch?v=8bAQbJzqa-0
 == 강체 엔진 ==
-강체 엔진은 내가 아직 완성을 못 해서
+강체 엔진은 물체들을 변형되지 않는 기하학적 도형으로 간주한다. 물체의 밀도는 균일하다고 가정하는 경우가 대부분이며 그에 따라 질량 중심은 기하학적 중심과 같다.

imported>codeonwort at 01:08, 21 November 2014

2014-11-21T01:08:32Z

← Older revision		Revision as of 01:08, 21 November 2014
Line 9:		Line 9:

	== 입자 엔진 ==		== 입자 엔진 ==
	입자 엔진은 모든 물체를 크기 없는 입자(particle)로 표현한다. 입자에 힘(force)을 작용하면 입자가 움직인다. 고등학교 물리 시간에 단일 물체의 가속 운동이니 힘의 작용 따위를 배웠을 텐데 단순히 그런 물체를 동시에 수천 개 움직일 수 있다고 보면 된다. 사실 물리 엔진이라고 부르기에는 조금 그렇다.		입자 엔진은 모든 물체를 크기 없는 입자(particle)로 표현한다. 입자에 힘(force)을 작용하면 입자가 움직인다. 고등학교 물리 시간에 단일 물체의 가속 운동이니 힘의 작용 따위를 배웠을 텐데 단순히 그런 물체를 동시에 수천 개 움직일 수 있다고 보면 된다. 사실 충돌 처리도 없어서 물리 엔진이라고 부르기에는 조금 그렇다.

	[[File:particle_engine_sample_00.png]]		[[File:particle_engine_sample_00.png]]

	[[File:particle_engine_sample_01.png]]		[[File:particle_engine_sample_01.png]]

			* 예제
			** FLiNT 엔진: [http://flintparticles.org/examples]
			** Stardust 엔진: [https://code.google.com/p/stardust-particle-engine/]

	== 질량 집합체 엔진 ==		== 질량 집합체 엔진 ==
Line 32:		Line 36:
	[[File:mass_aggregate_engine_sample_02.png]]		[[File:mass_aggregate_engine_sample_02.png]]
	몸의 관절들을 입자로 보고 막대로 연결하면 플래시 게임 [http://www.kongregate.com/games/eric_gurt/dead-drunk-1-9 DeadDrunk]의 그 졸라맨을 만들 수 있다. 지 혼자 춤사위		몸의 관절들을 입자로 보고 막대로 연결하면 플래시 게임 [http://www.kongregate.com/games/eric_gurt/dead-drunk-1-9 DeadDrunk]의 그 졸라맨을 만들 수 있다. 지 혼자 춤사위

			* 예제
			** 옷감(cloth) 시뮬레이션: http://www.youtube.com/watch?v=8bAQbJzqa-0

	== 강체 엔진 ==		== 강체 엔진 ==
	강체 엔진은 내가 아직 완성을 못 해서		강체 엔진은 내가 아직 완성을 못 해서